Darıca, ismini sahilden 200 m. Kuzeyde bulunan, günümüzde bir burcu ayakta kalan Darıca Kalesi’nden alır. Bizanslılar döneminde dışarıda oluşan taarruzlara karşı bir tevkif kalesi olarak kullanılan kalenin tarihteki en eski adı "TARARİON" olarak bilinmektedir. Bu kaleden daha sonraları "TORİCİON" olarak bahsedilir. Bizans döneminde antik dönem "BİTHYNİESİNE" özel önem verilirmiş. Bu dönemde şehir ve kiliseler bir yol örgütüyle birbirine bağlanmıştır; önem derecesine göre sıralanan kent ve kiliseler yol örgütü listesinde Darıca; "KALOS AGROS" ismiyle anılır. Danca'nın Pelekonon savasıyla Türklerin eline geçmesinden Cumhuriyet dönemine kadar geçen sürede burada oturan yerli Rumlarca Darıca, "ARECU" ismiyle anılmıştır. Evliya Çelebi Seyehatnamesinde Darıca'dan "DAR UCA" olarak bahseder. Cumhuriyet döneminde "DARUCA" Halk dilinde DARICA şeklinde isimlendirilerek günümüzdeki ismini almıştır. Tarihte Darıca: İzmit ile İzmit Körfezi M.Ö. XII yy'ın başlarında Yunan kökenli kavimlerin istilasına uğramış; bu kavimlerin istilasıyla birlikte bu bölgede başlayan yerleşik düzenle tarihi gelişmelerinde başlandığı söylenebilir. Trakya’dan Anadolu içlerine göçen "FRİGLER" daha sonra "MİSYALILAR" Kocaeli bölgesinin ilk yerleşik halkı oldukları kabul edilir.
Osmanlılar döneminde Kocaeli adı verilen yarımadayı bir ara "TİNYALILAR", daha sonra "BİTHİNYENLER" ele geçirerek M.Ö. 378'de "BİTHİNYEN" krallığını kurmuşlardır. Bu krallık döneminde Darıca’nın kurulduğu söylenebilir. Bitinye krallığının Eyalet olarak Roma İmparatorluğuna bağlanmasından sonra 1329 Pelekonon savaşına kadar Darıca, Bizanslıların yönetiminde kalmıştır, Bizans hükümdarı III. ANDRANİKOS'un Osmanlı Hükümdarı Orhan Bey tarafından 1329 Haziranında Pelekonon denilen yerde yenilgiye uğratılınca Darıca Osmanlı İmparatorluğunun hakimiyetine geçmiştir. Sultan Yıldırım Beyazıt'ın Ankara Savasıyla 1402'de Timur'a yenilmesiyle altı oğlu arasındaki taht kavgaları Osmanlılarda Fetret Devrini başlatmış Şehzade Süleyman Çelebi tahta oturabilmek için kendine destek sağlamak açısından Gebze, Hereke, Eskihisar, Darıca'yı Bizans İmparatorluğuna verdi. Böylece tekrar Bizans hakimiyetine giren Darıca Sultan Mehmed'in komutanlarından Gazi Timurtasoğlu Umurbey tarafından yeniden fethedilerek Osmanlı topraklarına katıldı.
Birinci Dünya Savaşı ve Kurtuluş Savaşı 1914-1921 yılları arasında Darıca bazımazınlıklar ve yerli çetecilerin yağmasına maruz kalmış, bunlar (Küçük Aslan Bey) vs. 28 Nisan 1921 yılında Darıca Yunan ve İngiliz birliklerince işgal edilmiş bu işgali küçük yaşta yaşamış olan Şakir Yapıcı, işgallerin başlamasıyla Danca'da oturan Türklerin buradan göç ederek Üsküdar, Kartal, Tavşancıl'a yerleştiğini ifade etmektedir. İşgal kuvvetlerinin 26 Haziran 1921'de Darıca'dan çekilmesiyle göç eden Türklerin tekrar Darıca'ya döndüğünü belirtmektedir. Kurtuluş Savaşı yıllarında yerli Rumlarla çeteci (Küçük Aslan Bey)'in Darıca yöresindeki olumsuzlukları bastırmak için (Büyük Aslan Bey) Kara Aslan, Arnavut Kaplan Ağa (Kaplan Sönmez Yıldız) Kuva-yi Milliye ile birleşerek Darıca'nın Kurtuluş Mücadelesinde önemli katkıları olmuştur.